30 Yıl Önce, Robotlar Düşmeden Yürümeyi Öğrendi
"İnsansı robot" terimini duyduğunuzda, Star Wars'taki insan-cyborg ilişkileri androidi C-3PO'yu düşünebilirsiniz. C-3PO, insanların robotlarla ve uzaylı türlerle iletişim kurmasına yardımcı olmak için tasarlanmıştır. 1977'de ekranda ilk kez görünen droid, karakterlerle birlikte maceralara katılarak yürümüş, konuşmuş ve çevresiyle insan gibi etkileşimde bulunmuştur. O dönemin çok ilerisindeydi. Star Wars'tan önce, birkaç android mevcuttu ve çevreleriyle etkileşimde bulunabiliyordu, ancak hiçbiri dengesini kaybetmeden bunu yapamıyordu. 1996'da, Japonya'da düşmeden yürüyebilen ilk otonom robot geliştirildi. Honda'nın Prototype 2 (P2) robotu neredeyse 183 santimetre boyunda ve 210 kilogram ağırlığındaydı. Dengesini korumak için duruşunu kontrol edebiliyor ve birden fazla eklemi aynı anda hareket ettirebiliyordu. Bu on yıllık başarı nedeniyle, P2 IEEE Milestone olarak onurlandırıldı. Adanmışlık töreni, Japonya'daki Mobility Resort Motegi'nin arazisinde bulunan Honda Collection Hall'da 28 Nisan'da yapılacak. Makine, Honda'nın insansı teknolojisinin evrimini sergileyen salonun robotik sergisinde sergileniyor. Milestone adaylığına destek vermek amacıyla IEEE Nagoya (Japonya) Bölümü üyeleri şunları yazdı: "Bu kilometre taşı, makinelerde insan benzeri hareketliliğin uygulanabilirliğini gösterdi ve robotikte yeni bir standart belirledi." Milestone önerisi, Mühendislik Teknolojisi ve Tarihi Wiki'sinde mevcuttur.
Evde kullanılacak bir android geliştirmek için 1986'da Honda araştırmacıları Kazuo Hirai, Masato Hirose, Yuji Haikawa ve Toru Takenaka, insanlarla işbirliği yapacak bir "ev robotu" geliştirmeye karar verdiler. Araştırma makalelerine göre, bu robot merdiven çıkabilecek, yolundaki engelleri kaldırabilecek ve bir somunu anahtar ile sıkıştırabilecekti. "Ev içinde çalışan bir robotun tüketiciler için faydalı olabileceğini düşünüyoruz," yazdılar. Ancak ev işlerini yapacak bir makine yaratmak için, mobilya, merdiven ve kapı gibi engellerin etrafında hareket edebilmesi gerekiyordu. Araştırmacılara göre, insan gibi çevresini okuyup otonom olarak yürüyebilmeliydi. Ancak o dönemde hiçbiri bunu yapamıyordu. Teknologların ulaştığı en yakın şey, 1973'te Tokyo'daki Waseda Üniversitesi'nde inşa edilen WABOT-1'di. WABOT'un gözleri ve kulakları vardı, Japonca konuşabiliyordu ve nesneleri tutup hareket ettirirken ellerinde yer alan dokunsal sensörleri kullanıyordu. WABOT yürüyebiliyordu, ancak dengesiz bir şekilde, engellerin etrafında manevra yapamıyor ya da dengesini koruyamıyordu. Dış bir batarya ve bilgisayar ile çalışıyordu.
Honda ekibi, bir android inşa etmek için insanların nasıl hareket ettiğini analiz ederek işe başladı ve kendilerini model olarak kullandı. Bu, robota insan benzeri boyutlar veren spesifikasyonlara yol açtı; bacak eklemlerinin yerleri ve bacakların ne kadar dönebildiği gibi. Ancak makineyi inşa etmeye başladıklarında mühendisler, her spesifikasyonu karşılamanın zor olduğunu buldular. Araştırma makalesine göre, robotun kalça, diz ve ayak bileği eklemlerinin sayısında ayarlamalar yapıldı. İnsanların dört kalça, iki diz ve üç ayak bileği eklemi vardır; P2'nin öncüsü üç kalça, bir diz ve iki ayak bileği eklemine sahipti. Kollar da benzer şekilde ele alındı. Bir insanın dört omuz ve üç dirsek eklemi, robotun üç omuz eklemi ve bir dirsek eklemi haline geldi. Araştırmacılar, robotun yürüyebilmesi için kalça, diz ve ayak bileklerine mevcut Honda motorları ve hidrolikleri yerleştirdi. Her eklem, kompakt ve yüksek tork kapasitesi sunan bir harmonik sürüş redüksiyon dişli sistemi ile çalışan bir DC motorla işletiliyordu.
Fikirlerini test etmek için mühendisler, E0 adını verdikleri, sadece birbirine bağlı iki bacak olan bir robot inşa ettiler. Robot başarılı bir şekilde yürüdü, ancak her adımı atması yaklaşık 15 saniye sürdü ve düz bir çizgide statik yürüyüşle hareket etti. Araştırmacılara göre, robotun insan gibi yürüyebilmesi için birkaç algoritma geliştirildi. Kodlar, robotun sürekli hareket ederek ve dengesini ayarlayarak dik durmasını sağlayan dinamik yürüyüş mekanizmasını kullanmasına izin verdi. Honda'nın web sitesindeki bir videoya göre, "P2 sadece bir teknik başarı değildi; insansı robotik alanını ileriye taşıyan bir katalizördü ve robotların insanlarla anlamlı yollarla etkileşimde bulunma ve onlara yardım etme potans
