Contactile, dokunsal sensörleri ile donatılmış robotik eller ve kavrayıcılar sunmaktadır. | Kaynak: Contactile

Dünya modelleri, robot öğreniminde bir sonraki sınırdır. Ancak, dokunma ile koşullandırma temelde eksik kaldığı için, yeni yüzeyler ve nesneler arasında güvenilir bir şekilde genelleme yapamazlar. Yeni bir model sınıfı, VμA, sürtünmeyi birinci sınıf bir girdi haline getirerek bunu düzeltmeyi öneriyor.

Dünya modelleri, bir sonraki sınırdır

Bugün robot öğrenimindeki en iddialı yön, dünya modelidir: bir robotun eylemlerinin sonuçlarını tahmin etmek, uzun vadeli planlar yapmak ve eğitimde hiç karşılaşmadığı durumlara genelleme yapabilmesi için kullanabileceği fiziksel gerçekliğin genel bir modelidir.

Eğer bir robotun iç dünya modeli yeterince doğruysa, her görevi ezberlemesine gerek kalmaz. Bunun yerine, yeni görevleri mantık yürütme ile çözebilir.

Bu, çekici bir vizyondur ve alan hızla ilerlemektedir. Ancak, dünya modellerinin gerçek robotik sistemlerde uygulanması, modellerin kendisinden daha az dikkat çeken bir adım gerektirir: koşullandırma. Bir dünya modeli, faydalı tahminler yapmadan önce robotun mevcut fiziksel durumuna göre koşullandırılmalıdır.

Ve bu koşullandırmanın kalitesi, modelin tahminlerinin gerçeği yansıtıp yansıtmadığını veya sadece bir yaklaşık değer olup olmadığını belirler.

Koşullandırma sorunu: Dokunma eksik

Mevcut dünya modeli koşullandırması, robotikte esasen iki girdiye dayanır. Bunlar, kameralarla yapılan görsel gözlemler ve uç efektör pozisyonudur. Alanın en yetenekli sistemlerinden bazıları, sadece bunlara dayanarak koşullandırma yapmaktadır. Boş alan hareket görevleri için genellikle yeterlidir.

Dokunma açısından zengin manipülasyon için bu yeterli değildir. Bir robot bir nesneye dokunduğu anda, en önemli bilgi — parmak ucu ile yüzey arasındaki arayüzde neler olup bittiği — bir kameraya görünmez ve yalnızca eklem pozisyonundan çözümlenemez.

Pek çok dünya modeli uygulamasında, dokunma, özel algılama ile bile kodlanmamaktadır. Bunun yerine, robotun eklemlerindeki motor akımlarından çıkarım yapılmaktadır. Gerçek dokunma olayından birkaç adım uzakta olan bir proxy sinyali, tahrik sistemindeki kaba mekanik yükü yansıtır, parmak ucundaki dağıtılmış fizik yerine.

Bazıları bunu dokunsal sensörlerle artırmıştır ve sonuçlar anlamlı bir iyileşme göstermektedir. Mevcut uygulamalarda dokunsal koşullandırma hala eksiktir. Çoğu dokunsal sensör, teması bir deformasyon görüntüsü, bir basınç haritası veya en iyi ihtimal